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Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis

by Gonçalves, Rogério Sales

Abstract (Summary)
Vários estudos teóricos e experimentais têm sido realizados com o objetivo de desenvolver equipamentos autônomos para a inspeção e manutenção de linhas de transmissão tanto elétricas como de telecomunicações, permitindo não só aumentar a eficiência do processo, mas também reduzir o perigo de acidentes com os funcionários que executam a tarefa. Este tipo de atividade é perfeitamente adequado para os robôs móveis devido a sua capacidade de se locomoverem evitando os obstáculos existentes nos cabos. Cabe salientar que existem diversos dispositivos que podem ser utilizados na manutenção e inspeção dos cabos. Entretanto, eles não dispõem de estabilidade e habilidade adequadas e não são autônomos. Nesta dissertação é apresentado um robô móvel suspenso por fio capaz de locomover-se ao longo de cabos de alta tensão ou de telecomunicações, sendo constituído de quatro pernas de comprimentos variáveis. Este robô é capaz de ultrapassar alguns tipos de obstáculos existentes sobre o fio, independente da posição do obstáculo sobre o fio (limitado às dimensões do projeto do robô). Nesta dissertação foi realizado seu estudo cinemático e foi proposta uma metodologia para transposição dos obstáculos, baseada na colisão do pé do robô com o obstáculo. Simulações numéricas, gráficas e testes práticos permitiram validar o modelo.
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Bibliographical Information:

Advisor:José Francisco Ribeiro; Carlos Andre Dias Bezerra; João Carlos Mendes Carvalho

School:Universidade Federal de Uberlândia

School Location:Brazil

Source Type:Master's Thesis

Keywords:Robôs móveis com pernas de inspeção Linhas transmissão ENGENHARIA MECANICA

ISBN:

Date of Publication:08/10/2006

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