Instrumentação e controle de atitude para um helimodelo montado em plataforma de testes

by Martins, Alexandre Simões

Ce document présente une stratégie visant à commander l?attitude d?un modèle en échelle d?hélicoptèreutilisé dans le développement de véhicules aériens sans pilote. L?attitude fait référence aux mouvementsde tangage, de roulis et de lacet de l?hélicoptère et sa commande est primordiale pour la conceptiond?un véhicule aérien autonome. Le travail suit une structure de la commande en cascade danslaquelle chaque mouvement d?attitude a lui-même son propre contrôleur. En plus, dans ce travail,les contrôleurs sont le résultat d?un méthode de travail d?augmentation dans laquelle chaque degré deliberté d?attitude a été examiné auparavant. Dans ce contexte, une plate-forme d?essai ayant des instrumentspropres a été conçue pour l?analyse de chaque mouvement. Les données provenant d?essaisexpérimentaux ont mis en évidence l?attitude dans sous-systèmes et, à leur tours, ils ont permis l?étudedes différentes techniques de commande en vue de améliorer la qualité de la commande en cascade.