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Instrumentação e controle de atitude para um helimodelo montado em plataforma de testes

by Martins, Alexandre Simões

Abstract (Summary)
Esta dissertação apresenta uma estratégia de controle para a atitude de um modelo em escala reduzidade helicóptero usado no desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados (VANTs). A atituderefere-se aos movimentos de arfagem, rolagem e guinada da aeronave e o seu controle é primordialna concepção de um veículo aéreo autônomo. O trabalho segue a estrutura de controle em cascataem que cada movimento de atitude possui um controlador próprio. Adicionalmente, neste trabalho,os controladores foram resultado de uma metodologia incremental de estudo em que de cada grau deliberdade da atitude foi antes analisado separadamente. Nesse contexto, uma plataforma de testes foiprojetada, construída e devidamente instrumentada para a análise de cada um dos movimentos. Osdados dos testes experimentais permitiram identificar modelos dinâmicos para a atitude em subsistemasseparados e estes, por sua vez, possibilitaram o estudo de várias técnicas de controle para melhorqualidade do controle em cascata.
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Bibliographical Information:

Advisor:João Ioshiyuki Ishihara; Carla Maria Chagas e Cavalcante Koike; Adolfo Bauchspiess; Geovany Araujo Borges

School:Universidade de Brasília

School Location:Brazil

Source Type:Master's Thesis

Keywords:instrumentação identificação e controle ENGENHARIA ELETRICA

ISBN:

Date of Publication:06/26/2008

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