Details

Contribuição ao planejamento de trajetória de robôs através de elementos de dinâmica, controle e otimização

by dos Santos, Rogério Rodrigues

Abstract (Summary)
Robôs manipuladores são dispositivos programáveis projetados para executar uma grandevariedade de tarefas de forma repetitiva. Em ambientes industriais, a diminuição deexigências dinâmicas associadas à realização de uma mesma tarefa, pode resultar emaumento de produtividade e diminuição dos custos associados à operação e manutenção dorobô. Além disso, a diminuição destas exigências pode viabilizar a realização de tarefas queexijam a capacidade máxima do sistema, aumentando assim a versatilidade dos robôs paraque possam se adequar a diversas situações. Em atividades onde se realizam tarefasrepetitivas e o tempo deve ser utilizado de forma ótima, a diminuição do tempo necessáriopara a realização de uma atividade específica também pode resultar em um aumentosignificativo de produtividade. Neste trabalho são apresentadas diferentes estratégias off-linepara determinação da solução da cinemática inversa e trajetória de robôs manipuladores,considerando-se o tempo, informações cinemáticas, dinâmicas, além da presença deobstáculos fixos e móveis como índices de performance a serem otimizados. Apresenta-setambém uma estratégia de reposicionamento de tarefa no espaço de trabalho como forma deminimizar a potência mecânica e as vibrações associadas ao movimento do manipulador.Igualmente, é estudada uma estratégia de planejamento on-line para a determinação detrajetória de robôs autônomos. São propostas formulações de funções objetivo para cada caso,explorando-se a resolução através de técnicas de programação não linear, programaçãomulticritério e controle ótimo. Vários resultados numéricos ilustram a viabilidade dasmetodologias propostas.
This document abstract is also available in English.
Bibliographical Information:

Advisor:Valder Steffen Júnior; João Carlos Mendes Carvalho; Sadek Crisóstomo Absi Alfaro; Sezimária de Fátima Pereira Saramago; Vera Lucia Donizeti de Sousa Franco; Paulo Eigi Miyagi

School:Universidade Federal de Uberlândia

School Location:Brazil

Source Type:Master's Thesis

Keywords:Robô manipulador serial Planejamento de trajetória Dinâmica sistemas articulados Otimização Controle ótimo ENGENHARIA MECANICA

ISBN:

Date of Publication:04/27/2007

© 2009 OpenThesis.org. All Rights Reserved.