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Rhythmic Movements Control: Parallels between Human Behavior and Robotics / Le Contrôle des Mouvements Rythmiques: Parallèles entre le Comportement Humain et la Robotique

by Ronsse, Renaud

Abstract (Summary)
The goal of this thesis is to explore different control strategies to execute rhythmic movements. This issue is covered both with design perspectives (implementation in a robot) and analysis perspectives. Indeed we aim at analyzing both our robot behavior, and the behavior of human subjects executing the same task. Interesting parallels between these data sets are raised, illustrating for instance the ubiquitous trade-off of control theory between performance and robustness. / L'objectif de cette thèse est d'explorer différentes stratégies d'exécution des mouvements rythmiques. Cet objectif est couvert à la fois dans des perspectives d'implémentation (sur un robot) et d'analyse. En effet, nous souhaitons analyser à la fois le comportement de notre robot, et le comportement de sujets humains exécutant la même tâche. Des parallèles intéressants, entre les deux ensemble de données, sont proposés et illustrent, par exemple, le compromis entre la robustesse et la performance, souvent utilisé dans la thèorie du contrôle.
Bibliographical Information:

Advisor:Wolper, Pierre; Piater, Justus; Sepulchre, Rodolphe; Lefevre, Philippe; Spong, Mark W.; Sternad, Dagmar (Madame)

School:Université de Liège

School Location:Belgium

Source Type:Master's Thesis

Keywords:rhythmic movements mouvements rhythmiques sensory feedback sensoriel robustness robustesse behavioral sciences comportementales robotics robotique

ISBN:

Date of Publication:05/07/2007

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