Realtidsmodeller av däck och koppling för fordonssimulator

by Wedell, Stefan

Syftet med detta arbete var att undersöka metoder för modellering och realtidssimulering av fordonskomponenterna koppling och däck. Avsikten skulle sedan vara att implementera utvalda modeller i simulink för användning tillsammans med en befintlig fordonssimulator. Arbetet inneh?aller en litteraturstudie som ger fysikalisk först?aelse för fordonskomponenterna samt vägledning vid valet av modelleringsmetod. Utmaningen med kopplingen var att modellera överg?angen mellan l?ast och slirande tillst?and. Efter utvärdering av olika metoder valdes en metod som använder samma systemstruktur för b?ada fallen, dvs ett system med tv?a frihetsgrader. Däcksmodellen valdes med hänsynen att ett trovärdigt beteende skulle uppn?as utan att kräva för mycket beräkningskraft. En metod byggd p?a fysikaliska resonemang är sv?ar att f?a verklighetstrogen med begränsad komplexitet. Valet föll därför p?a metoden Magic Formula som är en metod baserad p?a experimentella mätningar som är vanligt använd i realtidstillämpningar. Ett problem vid modelleringen av b?ade koppling och däck är sista steget i simuleringen innan kopplingen l?aser sig respektive däcket g?ar fr?an slirande till rullande. Orsaken är att simuleringen görs diskret med fix steglängd och en hög sannolikhet för att överg?angen mellan tillst?anden ”missas” och en oscillering uppst?ar. Problemet löses med hjälp av en prediktering av nästkommande beräkningssteg. Med modellerna implementerade och sammankopplade med den övriga fordonsmodellen erh?alls en acceptabel körkänsla vid realtidssimulering p?a en helt vanlig hemdator. Med detta anses syftet med detta arbete var uppfyllt. Nyckelord