Details

Programmering av styrning av tvättarm på tvättrobot.

by Degerfält, Per; Strömberg, Niklas

Abstract (Summary)
Ramsta Robotics är ett företag som ligger i Uppsala. Företaget grundades 1999 av tre uppfinnare. Man har utvecklat en robot, som används för att göra rent i djurstallar. Tvättarbetet har hittills gjorts helt manuellt med högtryckstvätt. I framför allt svinhus ärarbetsmiljön direkt hälsovådlig – bland annat på grund av alla de kväveföreningar som löses ut när vattnet blöter upp anläggningen. Principen för roboten är att man lär den genom att med en styrpanel styra en arm så att alla ytor i boxen blir besprutad med högtryckstvätten minst en gång. Hela förloppet spelas in, och sedan kan roboten spela upp programmet flera gånger, och på det sättet kan roboten på egen hand göra rent i ett antal boxar, som står efter varandra.Affärsidén har varit att utveckla en prisvärd robot där datastödet utgörs av ett enkelt styr- och reglersystem för industrin, en s.k. PLC. Den styr via ett drivkort 5-6 motorer, dock bara en motor i taget. Den traditionella robotteknikens komplexa mekanik och höga prisnivåer gör det direkt omöjligt att sätta in denna teknikplattform i jordbrukssammanhang. Kraven på en tvättrobot när det gäller mikrometerprecision och hastighet är heller inte lika hög som hos mer traditionella robotar.Idag säljs detta system i ett flertal länder i Europa och också i Kanada. Hittills har c:a 150 robotar sålts, de flesta för att användas i svinproduktion men även fågel produktion och annanindustri har visat sig vara en marknad. C:a 100 maskiner är sålda i Sverige som representerar c:a 0,3 % av världens produktion av fläskkött. Eftersom Sverige är en så liten marknad i agrara sammanhang är verksamheten idag främst inriktad på export. Verksamheten är expanderande och företaget sysselsätter idag 4 personer på kontoret i Uppsala förutom tillverkning och service som köps externt. Omsättningen 2005 var c:a 8 milj. kronor och beräknas för 2006 närma sig 15 milj.I samarbete med Robotdalen kommer fem olika examensarbeten på Mälardalens högskola att ge ett ökat tekniskt innehåll i företagets olika lösningar.Projektbeskrivning:Med individuella styrkort på respektive motor är det möjligt att använda en helt annan teknik för styrningen av motorerna på robotarmen. Man kan gå från att styra respektive led till attutnyttja invers kinematik, och användaren styr var munstycket ska vara beläget, och styrprogrammet omvandlar den önskade positionen till vinklar och lägen för respektive led.Att bygga ett komplett styrsystem kan vara ganska omfattande, men avsikten med detta examensarbete är att göra en första version av styrprogram, där användaren kanske kör fram armen till en punkt på en yta som ska tvättas, och sedan till en andra punkt, till en tredje.Dessa tre punkter definierar en triangel på samma sätt som man bygger upp ytor i OpenGL.En fjärde punkt ger med punkterna två och tre ytterligare en triangel. När sedan en hel yta har ’ritats upp’ (för en rak rektangel är det endast två trianglar) ska programmet kunna styra utrobotarmens rörelsemönster.
Bibliographical Information:

Advisor:

School:Mälardalens högskola

School Location:Sweden

Source Type:Master's Thesis

Keywords:

ISBN:

Date of Publication:04/03/2008

© 2009 OpenThesis.org. All Rights Reserved.